城市综合管廊

囊括了城市内的

燃气、热力、电力、供水、排水、通信等

管线及其附属设施

它深埋地下，默默无闻，保障城市运行

作为市政基础设施的重要组成部分

它在现代化城市发展中

发挥着无可替代的作用

但是，随着城市的发展扩张

综合管廊的长度也逐渐增加、规模不断扩大

传统的综合管廊运营管理问题逐渐凸显

管廊内往往光线不佳、空气不良、结构复杂

给人员巡检带来了不小难度

想要快捷方便，减少人工，降低成本

又要系统检测、及时反馈、无死角巡检……

两全其美！

怎么办？

主要针对当前城市综合管廊建设里程日益增加

以及其所衍生出来的：安全巡检、巡逻监控、预警预防、大数据分析等需求。

相比传统轮式巡检机器人

USR全域穿梭机器人具备“集群化、平台化、自动化和智能化”四大优势特点。

USR全域穿梭机器人彻底抛弃地面上运行的轮式巡检机器人的想法，结合管廊的特点，合理利用管廊上部空间，采用挂轨式布局，极大适应管廊工作条件，定位精度高，具有观测用多关节机械臂，观察范围更广。

USR全域穿梭机器人主要由机器人车体系统、路基系统、控制调度平台组成。

其中机器人车体系统又可分为：

按各模块功能，将机器人本体硬件部分又分为三个功能舱：

控制舱——机器人的主控中心，其中集成了位置检测传感器，避障传感器，环境传感系统及通讯系统等，为机器人运行提供安全保障。

动力舱——机器人的能源供给模块，为机器人提供牵引动力，并集成了电源管理系统、自主充电系统等。

搭载舱——机器人搭载高灵活性的多关节机械臂和高清数字影像系统，将管廊内的关键图像、视频信息无死角地完美采集。同时还可搭载灭火装置可以防火灾于未然。

机器人由动力舱提供能源动力，在控制舱的控制下，经动力舱牵引，在综合管廊内铺设好的轨道上进行巡检。

通过平台设置多种巡检模式，巡检中搭载舱机械臂将自动伸出，快速对管廊进行全方位图像采集和传感器数据采集，然后经由通讯系统将采集的实时图像数据上传至后台终端处理、分析，并作出及时预警危险信息，同时和泵站、风机、电力系统等设备联动。

运行当中，环境传感系统会将管廊内温度、湿度、氧气、易燃易爆有毒有害气体数据实时分析并上传后台存储、分析及报警。

USR全域穿梭机器人，为综合管廊巡检的实际使用而设计，拥有先进的图像识别技术，能够处理多种图像识别任务，如准入人员的识别及追踪，可以使监护者更加有效地在管廊外，对管廊中的人员进行跟踪监护，并可对违规行为进行辅助报警。

机器人还具有环境监测系统的大数据联动功能，机器人在整个管廊中不间断的对环境数据进行采集，并回传给后台数据库，通过对数据的整理和处理，可以对管廊中的温湿度、有毒有害气体等的变化作出分析，绘制变化趋势图，并可预测存在的潜在风险，可帮助监护者及时提醒廊内工作人员潜在危险，或对人员进行疏散。

▲一体车巡检机器人

模块化设计 应用范围广

采用模块化设计，机器人各舱便于拆装，可以根据需要更换舱室、传感设备甚至是悬挂部件。在更换相应的观测设备后，结合图像识别技术，机器人可以用于监狱、国防重地、危险品仓库、道路、地铁、隧道等各种可使用挂轨式机器人的场景。

多舱位联动 拓展性能好

模块化组合多舱设计，提高机器人的扩展性，结合环境识别，图像识别技术，机器人可以在廊内失火，有毒有害气体泄露等突发险情时，通过无阻碍的机器人专用轨道，挂载机器人用辅助消防设备，救援设备等，对管廊、人员实行第一手救援，并进行险情的第一手控制。由于机器人对水淹、毒害、高温的耐受性，可以身处险情中心汇报最真实的情况，便于救援工作高效展开。

完整“地下空间解决方案”。