随着科学技术的不断进步,社会越来越重视电网的发展,并对电力系统进行了深入的改革。我国电力系统的自动化水平有了很大的提高,变电站的维护也逐渐向少人或无人的方向发展。变电站设备的正常运行关系到整个电站的安全生产和可靠运行。因此,有必要让工作人员每天定期对电站运行设备进行检查,收集设备运行数据并对数据进行分析。那么轨道式巡检机器人有哪些模块单元?
1、巡检机器入控制和电源管理单元
巡检机器人集中控制单元是巡检机器人的核心控制中心,主要负责任务管理、可见光/红外图像采集、传感器数据采集及预处理和无线通信。充放电及能源管理单元负责巡检机器人的电源供应及管理工作,正常作业时使用电池组供电,锂电池通过稳压电源模块生成稳压电源;需要充电时机器人运动到指定位置给蓄电池组充电。为提高巡检机器人作业效率,计划在悬挂轨道上设置多个充电点,巡检机器人可以根据自身位置选择充电点进行充电。
2、信息采集和运动控制单元
信息采集单元包括红外图像采集单元、可见光视频采集单元和环境传感器采集单元。环境传感器单元可以采集室内环境温湿度、有害气体浓度、含氧量、烟雾浓度以及障碍物距离。机器人运动控制单元主要控制驱动机构(直行、升降)运动,充电开关切换、摄像云台三维旋转和刹车机构动作。
3、无线通信单元
由于工作量较大,工作人员的技术水平良莠不齐,对工作的认真程度也各不相同,变电站的日常巡检维护不能得到充分的保障,一旦没有及时发现设备的异常状况并解决掉,就可能造成巨大的损失。巡检机器人与集控中心之间通过无线局域网通信,无线信单元负责通信连接的建立和数据的收发、校验、解析。
变电站室内轨道式巡检机器人的一种特殊应用类型,辅助或代替工作人员对变电站室内或室外设备进行巡检工作,能够在少人甚至无人的环境下,利用图像处理以及室内定位等技术,完成设备的周期巡检,并对变电站室内开关柜仪表元素的实时状态和室内环境状态进行实时监测、识别和分析,对维护变电站稳定运行有重要意义。