在市政、石油、化工、电力等行业均存在大量的、规格众多的金属管道，随着使用年限的增长需要对这些管道进行巡检、维修。对于从外部无法到达的管道使用管道爬行机器人携带工具进入到管道内部进行巡检、维修是一种非常有效的方式。下边我们一块看看这种管道维修机器人。

1.分类

管道机器人按照驱动方式大致可以分为三种: 一是自驱动（自带动力源)，二是利用流体推力，三是通过弹性杆外加推力;其中较为常见的自驱动管内机器人包括轮式、脚式、爬行式、蠕动式还包括履带式等。目前在管道巡检领域已经有多个产品实现了商业化应用，可对管道进行视频检查、检测与维修。

2.各类型优点

对于水平走向或者坡度不大的管道使用轮式机器人进行巡检效率更高、运动更加灵活，但是对于坡度较大甚至竖直走向的管道就需要利用履带式爬行机器人的驱动能力携带摄像头等工具实施巡检。三足履带式管道机器人能够在竖直管道内进行爬行研究对象。还有一种新型的磁力管道自适应蠕虫机器人，磁力强可吸附任何导磁材质上，实现灵活前进后退根据管道形状进行运动；

3.运动性

运动性是管道机器人一个很重要的指标，主要包括管道直径适应性和竖直管道爬行运动直径适应性分为两方面: 机器人对于管道内径由于制造误差不圆度等因素产生的直径小幅变化应能够自主适应；机器人通过变径结构的作用，能够在一定范围内改变直径以适应多种规格的管道。

管道爬行机器人‍主要用于市政排水和石油石化等管道的快速检测和诊断，通过影像的形式将管道内部情况准确直观的反馈到地面设备，另外随着其性能不断进步，目前军事、电力、热电厂、石油石化、无损检测、市政、考古等行业也出现了它的重要应用。