传统管道检测设备在面对垂直、微小、复杂管道时，存在诸多实际困难，如通行性差、稳定性弱、牵引力小等。为此，世界各国研究学者根据不同类型的管道检测设备性能特征，在机械结构、行走方式、驱动能力等方面，开发设计出很多改良型专用管道检测设备。其中管道检测机器人是众多科学家研究的热点问题，且不同类型的管道检测机器人也得到了广泛应用。

1、针对管道变径问题开发的专用型管道机器人

目前这种机器人还处于开发初级阶段，其管道直径适用的变化范围为600～800 毫米，承载能力是20千克，这种机器人不仅具有履带式机器人优秀的越障能力，压壁式机械结构还让它具有了平稳运行的能力。这种检测设备也具有一定的局限性，因为它是利用气缸驱动，所以机器人在管道内无法便利地灵活移动。

2、针对垂直管道问题开发的专用型管道机器人

该机器人采用电磁吸附原理来保证对垂直管道的适应性。工作原理是在由导磁合金制成的车轮轮缘内嵌入磁盘， 电机通过同步带驱动车轮滚动。其中磁盘由高强度永磁材料( NdFeB) 制成。经力学分析，强大的磁吸力足以支撑携带检测设备的机器人在导磁管道内稳定运行， 无论是垂直面还是倾斜面。其适用的管道变径范围为 80～180 mm。

3、针对复杂管道问题开发的专用型管道机器人

该机器人本体与传统螺旋驱动机器人相类似。创新点为增加了连接单元，可以连接两个以上的机器人本体组成一个系统。管道检测机器人可以通过组合方式在复杂的管道环境下工作，其中由三个伺服电机组成连接单元，这三个伺服电机分工明确，可用于改变运行方向和弯曲机器人本体。

国内现在的管道检测设备发展还不为成熟，要达到发达地区的管道检测技术水平还需要不懈的努力奋斗。随着技术的不断发展，这些品质好的管道检测设备有望替代旧有的管道检测设备，大幅提高管道检测的准确性和发现隐患的及时性。