在城市建设大规模开展和环保意识日益加强的背景下,非开挖技术由于具有对环境影响小、干扰交通少施工效率高等优点,在地下管线施工领域越来越广泛地受到重视。大口径给水管道管径大,埋地深,如果采用开槽式施工方法对管道进行修复,则对道路、交通、环境带来较为严重的影响，因此,如何推广非开挖技术在大口径给水管道修复施工中的应用,并且不断提高施工质量和效率是一项十分迫切的任务。下边我们一块来看一款智能化的非开挖修复设备‍。

1 .CCTV系统介绍

管道闭路电视检测系统(CCTV: Closed-Circuit Television)是专门进行地下管道检测的工具，CCTV检测系统包括三个部分:智能爬行器、自动线盘以及视频控制台，易于操作，便于移动，能够对获取影像进行处理，对摄像头的旋转和定位进行记录，具有高质量的图像记录和文字编辑功能。

2.整体设计思路

本文设计的管道检测机器人主体为摄像小车和PC机。选用的CCTV型号根据管径大小确定。在进行管道检查前，为保证车体顺利通过，首先要使用高压冲洗车冲洗管段，然后暂时将上游排水管封堵，将污水抽至污水井中，待被观察管道中水深降至低于CCTV摄像头位置时即可投入工作。

3.系统硬件设计

本文设计的基于CCTV的管道检测机器人包含控制系统、运动控制系统、传感器系统、通信系统、清洁系统、视频系统等部分。控制模块包括机体控制部分及手柄控制部分，其中机体控制部分核心板使用Arduino Mega 2560开发板，手柄控制部分核心开发板使用Arduino uno R3展板。

4.总体构架

管道机器人分为外部控制系统和管内执行系统两大部分组成;管壁内执行系统又包括检测系统、清理系统和动力系统。管道机器人通过动力系统、检测系统、清理系统、通信系统等部分完成运动控制、管道内部环境检测、管道清理及通信等工作。

这款非开挖修复设备‍主体为摄像小车和PC机。选用的CCTV型号根据管径大小确定。在进行管道检查前，为保证车体顺利通过，首先要使用高压冲洗车冲洗管段，然后暂时将上游排水管封堵，将污水抽至污水井中，待被观察管道中水深降至低于CCTV摄像头位置时即可投入工作。